如何通過編碼器實現伺服控制？

伺服主要依靠編碼器脈沖進行定位。基本上，可以理解的是，伺服電機編碼器在接收脈沖時旋轉與脈沖相對應的角度，從而實現定位。由于伺服電機本身不具有發射脈沖的功能，因此伺服系統的每個旋轉角度發射與伺服系統接收的脈沖相對應的適當數量的脈沖，或者閉環。通過這種方式，系統知道編碼器有多少脈沖被發送到伺服系統。同時，接收回多少脈沖，從而可以精確控制電機的旋轉，實現精確定位，可以達到0.001mm。



直流伺服電機分為無刷電機和無刷電機。無刷電機成本低，結構簡單，起動轉矩大，轉速范圍大，易于控制，需要維護。然而，它們易于維護，產生電磁干擾，并且具有環境要求。因此，它可以用于成本敏感的一般工業和民用應用。

無刷電機體積小、重量輕、功率大、響應快、速度快、慣性小、旋轉平穩、轉矩穩定。控制是復雜的，并且易于實現智能化。其電子換向方式靈活，可以是方波換向，也可以是正弦波換向。該電機免維護，效率高，工作溫度低，電磁輻射低，使用壽命長，可在各種環境中使用。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步電機和異步電機。目前，同步電機普遍用于運動控制，其功率范圍大，可以實現大功率。慣性大，最大速度低，并且隨著功率的增加而迅速減小。因此，它適用于低速和平穩運行的應用。

伺服電機內部的轉子是永磁體，驅動器控制的三相電流形成電磁場。轉子在這個磁場的影響下旋轉。同時，電機的內置編碼器向驅動器提供反饋信號，驅動器將反饋值與設定值進行比較，以調整轉子的旋轉角度。伺服電機的精度由編碼器的精度（行數）決定。

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