編碼器系統怎么選擇合適？

精確的運動控制不能僅僅依賴于編碼器的精度，同樣重要的是系統的動態響應。精確的位置測量當然很重要，但如果無法精確定位，該系統也毫無用處。直接驅動電機（也稱為轉矩電機）產生高轉矩，并在非常小的角度下實現精確的伺服控制。它的動態響應非常好，因為負載直接連接到驅動軸，消除了可能導致齒隙、磁滯、齒輪故障或皮帶變形的傳動部件。大內徑扭矩電機的無機框架結構不能提供明顯和有用的連接。可以安裝帶軸輸出的旋轉編碼器，但環形編碼器可以提供簡單的解決方案。

此外，環形編碼器與負載一樣，直接連接到驅動軸，從而避免了系統中不必要的“間隙”。在任何測量或控制系統中，都希望編碼器盡可能靠近驅動部件，這有助于減少潛在的諧振并影響伺服性能，尤其是當伺服帶寬增加時。在確定精度要求時，應分別分析精度、分辨率和重復性：

對于需要重復性的應用，如機械臂，系統在相同編碼器計數器位置重復停止的能力比工作臺的角度精度更重要。

對于連續的平穩運動，所選的分辨率和精度不應允許在控制伺服帶內出現“抖動”。

對于天文望遠鏡等慢速移動設備來說，角度測量的準確性比系統的最高數據速率更重要。

對于直升機攝像頭座，精確的手動定位和分辨率比可重復性或絕對精度更重要，盡管當使用相同的傳感器為武器系統提供目標數據時，后者變得更重要。

對于高速系統，可能需要在速度和位置精度之間取得平衡。粗針跡系統（較少的線）適用于高數據率，但細針跡系統通常具有較低的細分誤差。

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