什么是正余弦編碼器？

正余弦編碼器在設計和功能上類似于增量編碼器。這兩種設備都可以測量旋轉或線性位置變化和方向，并且都可以采用光學或磁傳感技術。

兩者之間的主要區別在于，正余弦編碼器以 1 伏峰峰值 (1 Vpp)模擬正弦波（通常稱為“A”和“B”）形式提供正交的位置和方向信息。另一方面，增量編碼器以一對正交數字方波的形式提供位置和方向信息。 輸出波形的這種差異使得正余弦編碼器能夠提供比增量編碼器更高的分辨率。

當兩個正弦波正交時，其中一個實際上是余弦波。這就是正余弦編碼器也被稱為“正余弦”編碼器的原因。


來自正弦編碼器（上）和增量編碼器（下）的信號。

增量編碼器和正余弦編碼器都可以使用 X4 編碼將分辨率提高四倍。對于正余弦編碼器，這是通過計算每個周期波形過零的數量來完成的。對于增量編碼器，這需要對每個周期的兩個方波的上升沿和下降沿進行計數。但由于正余弦編碼器的模擬正弦波是連續的，而不是像增量編碼器的數字方波那樣的階躍函數，因此信號本身可以分解或內插為非常精細的計數，以提供極高的位置分辨率。

為了減輕噪聲的影響，正余弦編碼器可以使用稱為差分信號傳輸的技術，其中在每個通道上傳輸兩個互補信號。該技術還用于減輕增量編碼器中的噪聲，盡管正余弦編碼器的模擬信號比增量版本的數字信號更容易受到噪聲的影響。


正弦編碼器產生的模擬信號對噪聲敏感，但互補信號（Sin-、Cos- 和 Ref-）可以提供一定程度的抗共模噪聲能力。

這些互補信號（通常稱為“A-”、“B-”和“R-”）與主信號相同，但具有 180 度相移。由于信號上的任何噪聲都是相同的（稱為“共模”噪聲），因此取兩個信號的差異可以消除噪聲，但保留信號波形。

正余弦編碼器是增量式還是絕對式？

與增量編碼器一樣，正余弦編碼器輸出可以包含參考信號——通常稱為“R”或“Z”。參考信號的幅度略低于 A 和 B 信號，并且編碼器每轉一圈其峰值僅出現一次。一些制造商將帶有參考信號的正余弦編碼器吹捧為“絕對”編碼器，但實際上，它們只能提供軸一轉內的絕對位置信息。然而，參考信號在啟動期間是有益的，并且在某些情況下對于換向目的是有益的。

高分辨率分辨率可實現更好的伺服控制

正余弦編碼器通常用于伺服電機，較高的反饋分辨率有利于位置和速度控制環路。在速度環中，高分辨率改善了速度控制，并允許在控制環中使用更高的增益，同時降低噪聲。更高的增益還提供更好的系統剛度和更好的抗干擾能力。在位置環中，更高的反饋分辨率可提供更好的重復性并降低噪聲。

正余弦編碼器應用的一項限制是編碼器輸出的頻率與接收電子設備可以處理的帶寬之間的關系。輸出頻率由編碼器的線數和機械速度決定，當線數非常高的正余弦編碼器高速運行時，編碼器的輸出頻率可能會超出驅動器或控制器可以處理的帶寬。


如果具有高線數的編碼器高速運行，其頻率可能會超過接收電子設備的帶寬。

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