自動制導車輛控制的增量旋轉編碼器

由于軟件、驅動、傳感、通信和控制技術的改進，配置旋轉編碼器的倉庫自動化系統在過去十年中取得了巨大的進展。這些進步極大地促進了AGV小車的發展，因此正在擴大其應用范圍。



通過多種方式之一實現導航，包括:
磁條或光條
慣性制導
激光制導
視覺系統
埋下的感應導線

雖然對agv制導有不同的方法，但每個系統必須將其軌跡轉化為物理旋轉運動和方向控制。這是由驅動器、電動機、傳感器和機載控制器完成的。阿格夫運動和方向控制的關鍵傳感器是增量傳感器即旋轉編碼器。

這些增量編碼器廣泛使用，因為它們的設計提供了非常準確的，實時的數據，關于agv電動機，變速箱和車輪速度，加速度和位置。

轉向控制-速度協調和漂移校正與增量旋轉編碼器

差速控制是最常用的agv轉向方法.它使用兩個獨立的驅動輪，每一個驅動以相同的速度直，或以不同的速度，以便轉彎。旋轉增量編碼器安裝在每一個驅動電機軸上，并提供實時速度，加速度和旋轉位置的信息。

這就允許積極的導航管理和方向修正，以補償機械系統的差異和磨損以及不一致的環境條件。

這個配置中，驅動輪也是轉動輪.一個馬達和增量編碼器組合用于向前和反向運動，而第二馬達和增量編碼器組合用于轉向。這種方法提供了更好的路徑跟蹤，并提供非常平穩的轉彎。此外，與差速器不同的是，方向盤控制車也可以用來拖曳。

第三種類型的agv結合了差動和轉向控制方法。兩個獨立的轉向/驅動電動機與匹配的遞增編碼器放置在agv對角角。在相反的角落放置旋轉腳輪。這使得車輛可以在弧形處轉彎.它還可以向任何方向或向任何方向移動，并且可以在任何方向以差動模式驅動。

在上述每一種設計方法中，光學增量編碼器都與電動機配對，以便提供非常精確的agv控制器反饋信號。由于獨特的制造技術和特定應用的LED、光電二極管和集成電路，量子器件編碼器的設計提供了精確的agv設計者所需要的。

除了優秀的電子組件輸入和更大的開口遞增，索引和換向通道的編碼器光盤，量子設備提供了領先的邊緣換向選項，允許OEM將相同的編碼器與各種電機配對。

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